隨着靳雪雯的講解，江寒對戰神一號的基本結構，很快就有了初步的瞭解。
接下來就該研究一下，如何改進它的性能，提升戰鬥力了。
“這是什麼傳感器？”江寒指着一個小機關。
靳雪雯看了一眼：“這是碰撞傳感器。”
“這一顆呢？”
“紅外線傳感器。”
……
江寒一個個詢問過去。
很快，他就看到了一個小洞洞，表面微微凸起。
江寒仔細看了看：“這裡好像是個攝像頭？”
靳雪雯點了點頭：“這叫二維視覺傳感器，其實就是一顆攝像頭。”
江寒思索了一下，問：“通過這個東西，戰神一號就可以‘看’到目標了吧？”
靳雪雯說：“對的，但因爲是二維畫面，不太容易判斷出距離遠近，具體工作過程是這樣的……”
江寒用心傾聽，同時拿出紙和筆，列了幾個式子，寫寫算算起來。
“戰神一號”最大的問題，是攻擊移動目標時，射擊精度太差。
敵機距離太遠，子彈就會發生滯後的現象；敵機距離太近時，又會胡亂“搶拍”。
之所以會有這樣的表現，歸根結底是因爲預測算法有BUG。
要想徹底解決這個問題，還是要從根本處入手。
事實上，對於實彈射擊來說，無論數據處理速度多快，都必須對目標的移動軌跡做預測。
否則的話，子彈只會追在敵人的屁股後面，永遠打不中。
——當己方機器人經過計算、射出子彈時，敵機早就不在原來的位置上了。
“戰神一號”定位敵機時，主要使用超聲波傳感器，限於硬件精度，效果不算很理想。
所以靳雪雯還利用攝像頭，通過採集實時圖像，輔助定位。
但她在圖像處理時，使用了官方提供的圖像識別框架。
說實話，官方出品的這個編程框架，穩定性真的不錯，但效率方面就沒法期待了。
雖然靳雪雯在NOIP中表現不俗，編程功力相當不錯，但想要甩掉框架，從0開始自己造輪子，還是力有不逮的。
此外，她在處理圖像數據時，對於深度信息的處理，也有很大的問題。
靳雪雯畢竟才初三，無論信息學還是數學，都缺乏了一點底蘊。
能做到現在這樣，已經相當不錯了，還真沒法苛責她什麼。
根據靳雪雯的說法，“戰神一號”的反應閾值是0.2秒。
也就是說，從發現目標、確認敵機方位，到經過計算，調整自身姿態，然後發射出子彈，這一系列操作至少需要0.2秒的時間。
但這並不是說，其機載計算機的數據處理速度，只能達到每秒5幀。
真要是那樣的話，類比成電腦遊戲的畫面表現，這已經卡成PPT了……
由於圖像處理技術的限制，“戰神一號”每秒只能處理大約10幀畫面。
這個速率其實不算很慢，基本上達到了參賽機器人的平均水準。
但在瞬息萬變的戰場上，這樣的信息處理速度，顯然是無法讓人滿意的。
關於如何改進“戰神一號”，江寒很快就有了思路。
如何通過攝像頭，算出與敵機的相對距離？
最容易想到的，就是安裝第二顆攝像頭，形成三維視覺，然後用立體成像算法，把數據放到三維空間中處理。
但這種算法比較複雜，且需要反覆測試，調整參數。
這需要大量時間，可明天就要參賽了，可能會有點來不及。
那麼還有沒有別的辦法呢？
其實是有的。
靳雪雯編寫的控制程序，其圖像處理部分，在通過像素信息計算深度時，存在相當大的誤差，對角度的判斷也有一點小問題。
這是導致預測失敗的根本原因。
只要對目前的圖像識別算法，做出一些改進和優化，使其能正確計算深度（距離）和角度，就能在預測敵機的行動時，大大提高成功率了。
同時還要儘量提高數據處理的效率。
當幀率超過20以上，就能極大緩解各種由於延遲導致的問題，超過30，肉眼就看不出卡頓，如果幀率達到50……
江寒算得十分認真。
靳雪雯聚精會神地偷看着他的側臉。
不知怎麼的，小臉忽然就熱了起來，小心臟也跳得更加歡快了。
唔，果然認真工作的男人，纔是最有魅力的嗎？
靳雪雯默默地想着。
就在這時，江寒嘴角微微勾起，忽然擡頭看了她一眼：“戰神一號的主控代碼，你有備份吧？”
“啊？”靳雪雯正沉迷着，聞言頓時一驚。
慢了不止一拍，她才反應了過來，慌忙點了點頭：“哦！”
然後定了定神，說：“有的，有好幾個版本。”
江寒灑然一笑：“很好，那我就在目前版本的基礎上，試着改進、優化一下，看看效果怎麼樣。”
靳雪雯連連點頭：“好的！”
江寒想了想，又說：“不過，你這個機器人的編程環境，我也不是很熟悉……”
沉吟了一下，說：“要不這樣吧，咱們合作一下，我來改進算法，你負責編寫代碼，怎麼樣？”
靳雪雯興奮點頭：“太好了，就這麼辦！”
隨後，她就拿出改錐和鑷子等工具，拆起了“戰神一號”的外殼。
江寒看她笨手笨腳的樣子，不由得微微一笑：“行了，交給我吧，你去準備好編程環境就行了。”
靳雪雯只好訕訕地一笑，將工具交給了江寒，然後擺弄起自己帶來的筆記本電腦去了。
江寒將戰車腹板拆下，從中取下了它的數據處理核心。
這是一塊卡片計算機，名爲“神機w-2012”，在同類產品中，性能算得上可圈可點。
靳雪雯一邊忙活，一邊給江寒介紹。
“神機”的峰值功耗爲8W，搭載了一塊1.0 GHz的ARM CPU，擁有獨立的GPU、2G RAM、128G ROM，還帶有WIFI和USB接口。
其運算速度還是相當過得去的。
跟高配的臺式機、筆記本電腦相比，可能略有不及；但與配置一般的智能手機、平板電腦相比，已經差不了多少了。
只是再多的計算資源，也得合理運用，才能發揮出應有的效能。
江寒將“神機”拆下來後，交給了靳雪雯。
隨後，小丫頭用USB線，將“神機”連到了筆記本電腦上。
開發專用的IDE也已經準備就緒了。
江寒開始在紙面上設計算法，並讓靳雪雯修改相應的代碼。
首先要做的，是調整攝像頭工作時的分辨率。
“戰神一號”搭載的這顆攝像頭，一共支持三種分辨率：640×320、1280×720、1920×1080 。
清晰度越高，獲得的圖像質量自然越好，但處理起來也就越慢。
因此，江寒一上來就讓靳雪雯將攝像頭的工作模式，調整到了640×320。
然後通過調整曝光時間，以及矯正Gamma值等手段，獲得更好的圖像質量。
接下來，就是第一個關鍵點：機體識別算法。
靳雪雯在自己編寫的程序中，使用了官方的圖像識別框架，實現了在採集到的圖像中，匹配機體外殼上的特徵圖案。
江寒看了一下框架的源代碼，就知道這個東西能不用最好不用。
這個框架複雜而且臃腫，效能十分低下。
唯一的優點就是易學易用，即使是初中生，也可以只用幾個月的時間掌握它。
但現在既然追求極限的效率，那就必須拋棄它，從零開始造輪子！
江寒提出了這一點，靳雪雯卻犯了愁：“從頭寫底層……那太難了吧？一晚上的時間，只怕不太夠啊。”
江寒微微一笑，平靜地說：“這個模塊我來寫吧，等下你再把它整合到主程序裡。”
頓了頓：“當然，平臺相關的部分，還有涉及到硬件操作的地方，你得隨時給我指點，不然我還得時不時去翻官方的白皮書。”
靳雪雯欣然應允，將筆記本電腦推到了江寒面前。
江寒開始工作。
圖像識別算法的改進方案，早就在江寒的腦海中了。
實戰時用來檢測碰撞的“皮膚”上，集成了一些用來顯示血量等信息的LED燈。
用來檢測和判定敵機，無疑是比較適合的。
首先由於LED是發光的，那麼就可以調低曝光，以屏蔽環境光干擾；
再二值化處理一下，圖像中除了LED部分，就都變成了黑色……
預處理做得好，在後續步驟中，可以大大降低計算量。